Trong tiếng Malagasy, đảo Madagascar được gọi là Madagasikara [madaɡasʲˈkʲarə̥] và cư dân trên đảo được gọi là Malagasy.[7] Tên gọi "Madagascar" không có nguồn gốc bản địa song phổ biến đối với người châu Âu từ thời kỳ Trung Cổ.[8] Tên gọi Madageiscar được ghi chép lần đầu trong hồi ký của nhà thám hiểm Venezia Marco Polo trong thế kỷ XIII, nó là một dạng sai lệch của tên Mogadishu, cảng tại Somalia mà Marco Polo đã lẫn lộn về đảo. Trong ngày Thánh Lôrensô năm 1500, nhà thám hiểm người Bồ Đào Nha Diogo Dias đổ bộ lên đảo và đặt tên thánh cho đảo là São Lourenço, song tên gọi của Marco Polo được ưa dùng và phổ biến trong các bản đồ thời Phục Hưng. Không có tên gọi đơn lẻ trong tiếng Malagasy có trước Madagasikara có vẻ từng được cư dân địa phương dùng để gọi đảo, song một số cộng đồng có tên gọi riêng của họ đối với một phần hoặc toàn bộ vùng đất mà họ cư trú.[9]